11.3 Kinematika robotov
Pri stavbe robotov sa najčastejšie používajú kinematické dvojice posuvné a otočné. Z ich konštrukčnej podstaty vychádza schematické značenie.
Zo vzájomne spojených kinematických dvojíc je možné zostavovať ľubovoľné kinematické reťazce, ktoré tvoria tzv. kinematickú štruktúru robotov.
Pri robotoch sa v praxi najviac rozšírili štyri základné typy kinematických štruktúr:
1. Tri translačné kinematické dvojice TTT
2 Jedna rotačná a dve translačné dvojice RTT
3. Dve rotačné a jedna translačná dvojica RRT
4. Tri rotačné dvojice RRR
Spojenie kinematických dvojíc určuj pracovný priestor robotov. Pracovný priestor je oblasť, ktorú obsiahne koncový bod ramena robotov. Základným typom kinematických štruktúr zodpovedajú pracovné priestory:
TTT – kváder (pravouhlý, kartézsky pracovný priestor)
RTT – valcový (cylindrický) segment
RRT – guľový (sférický) segment
RRR – torusový segment
