11.4  Hľadiská posudzovania robotov

        Schematické znázornenie základného usporiadania robotov v súvislosti s typmi kinematických štruktúr, ich pracovné priestory a výhody a nevýhody jednotlivých prevedení.                

Kinematická štruktúra obsahuje tri translačné dvojice. Používa pravouhlý súradnicový systém. Pracovným priestorom je kváder. Systém je veľmi stabilný a z hľadiska kinematického rozboru sa jedná o najpresnejší systém. Má jednoduché riadenie. Nevýhodou je nižšia priestorová pohyblivosť. Používa sa predovšetkým pre veľké manipulačné priestory.

Prevedenie TTT

Kinematicky je usporiadaný z jednej rotačnej a dvoch translačných kinematických dvojíc. Pracovným priestorom je valcový segment. Koncepčne je systém robustný s jednoduchým riadením. Typickým predstaviteľom je priemyselný robot VERSATRAN 500.

Prevedenie RTT

V kinematickom usporiadaní sa jedná o dve rotačné a jednu translačnú kinematickú dvojicu. Pracovný priestor je guľový segment. K prednostiam tohto typu robotov je dobre umiestnená zóna obsluhy a vyššia pohyblivosť. Robot má však menší pracovný priestor a zložitejšie riadenie.

Prevedenie RRT

Najširšie uplatnenie dosiahli roboty RRT. Sú predurčené pre pracovné operácie vykonávané zvislo zhora a uplatňujú sa pri plošných montážach. Dosahujú vysoké rýchlosti pohybu  a vysoké zrýchlenie. Pracovným priestorom je plochý valcový prstenec.

Kinematická štruktúra obsahuje tri rotačné dvojice. Pracovným priestorom je tzv. torus. Majú dobrú manipulačnú schopnosť a tým sa dobre vyhýbajú prekážkam. Pri náročnejšom riadení dosahujú nižšiu pracovnú presnosť. Táto štruktúra je v poslednej dobe v konštrukcii robotov najpoužívanejšia.

Prevedenie RRR