11.6 Riadenie robota
Riadiaci systém riadi podľa uloženého programu činnosť robota ovládaním pohonov a ostatných mechanizmov, zaisťuje komunikáciu (napr. s periférnym zariadením: paletová stanica, dopravník polotovaru).
Štruktúra riadiaceho systému zodpovedá štruktúre počítača (niekoľko procesorov).
Podľa programov uložených v OP riadi procesor činnosť robota, cez V/V jednotky komunikuje s periférnymi zariadeniami (ovládací panel, prenosný ovládací panel...)
Pracovné režimy:
1. ručné riadenie: pomocou prístroja pre ručné ovládanie sú zadávané jednotlivé príkazy pre pohyb. Procesor riadiaceho systému príkazy vyhodnotí a zadá
regulátorom pohonov požadované hodnoty
2. zadávanie programu: je vyvolaný editor – príkazy sú zadávané v príkazovom jazyku
3. automatický režim: vyvolá sa užívateľský program uložený v pamäti a bez prerušenia sa vykoná.
Funkcie a príkazy majú rozdielne úrovne, ich voľba sa uskutočňuje väčšinou pomocou menu. Počas vytvárania programu pracujeme s editorom (= vkladanie riadku, textu, znaku, prepis,..). Program sa kompiluje (ako celok) → rýchlejšia činnosť → zdrojový program. Zo zdrojového programu sa vytvárajú ďalšie formy až na strojový kód.
