7.11 Diferenčné rovnice regulátorov

 

                                  

                              Obr. 7.14. Výpočtový člen regulátora

 

Regulátor P:       –  v spojitej oblasti:       

                                    – diferenčné rovnica:       

 

 

Regulátor I:       – v spojitej oblasti:       

 

                                  – diferenčná rovnica:       

 

 

Regulačný člen D:    – v spojitej oblasti:       

 

                                             – diferenčná rovnica:       

 

 

PI regulátor:    

 

PD regulátor:   

 

PID regulátor:   

 

 

Výhodou prírastkových algoritmov je, že pri prestavovaní parametrov regulátora v prevádzke ich ovplyvňujú prírastky akčných veličín.

 

 

 

 

 

Príklad1: Určite diferenčnú  rovnicu  regulátora, regulovanej  sústavy  a diferenčnú  rovnicu určujúcu závislosť regulovanej veličiny y(k) od riadiacej veličiny w(k).

 

 

 

 

 

 

 

                  

 

Riešením dostaneme diferenčnú rovnicu, ktorú sme hľadali.