5.12 Integrálne kritéria kvality

    Pomocou týchto kritérií najčastejšie určujeme kvalitu regulačného pochodu, pričom sledujeme plochu medzi skutočnou a prechodovou charakteristikou. Poznáme nasledovné integrálne kritériá kvality:

          1.) Jednoduché integrálne kritérium  ITAE (je pre regulačné pochody bez preregulovania)

                ITAE – integral time amplitude error

                              Obr. 5.21. Regulačný pochod bez preregulovania

           2.) Kvadratické integrálne kritérium (je pre regulačné pochody s preregulovaním)

               Obr. 5.22. Regulačný pochod s preregulovaním

 (= súčet druhých mocnín plôch v čase 0  až t_R)

Žiadame optimálnu reguláciu:

     –  čo najmenšie preregulovanie

     –  čo najmenšiu regulačnú odchýlku

     –  čo najmenšiu dobu regulácie

    Tieto požiadavky sú často protichodné a preto sa volí kompromis.

Kritériá sa vyberajú podľa účelu regulácie:

         Napr.

     –  pri chemickej výrobe nesmie preregulovanie prekročiť určitú hodnotu

     –  pri turbínach sa nesmú prekročiť otáčky, pretože by došlo k mechanickému poškodeniu

     –  pri navigácii lodí musí byť čo najmenšia plocha ITAE , čo znamená najmenšie odchýlenie od smeru

     –  pri regulácii pohonu musí byť minimálna doba regulácie, aby sa pohon vyreguloval čo najrýchlejšie