5.16 Ziegler - Nicholsova metóda

    Slúži na nastavovanie konštánt regulátora, keď parametre sústavy nie sú známe. Optimálne nastavenie regulátora na hotovej sústave sa vykoná nasledovne:

1. Nastavíme regulátor na čisto proporcionálny tak, že nastavíme derivačnú časovú konštantu na  nulu (T_d=0) a integračnú časovú konštantu na nekonečne veľkú hodnotu (T_i = ∞).

2. Zväčšujeme zosilnenie regulátora K_R , kým sa nedostane na hranicu netlmeného kmitania  regulovanej sústavy. Hodnota    zosilnenia tu bude kritická K_o.Periódu tohto netlmeného kmitania označíme T_o.

3. Nastavíme konštanty regulátora podľa hodnôt uvedených v nasledovnej tabuľke.

Regulátor	KR	Ti	Td
P	0,5.Ko	––	––
PI	0,45.Ko	0,85.To	––
PD	skusmo v praxi	––	0,12.To
PID	0,6.Ko	0,5.To	0,12.To

                                        Tab. 5.5. Hodnoty konštánt regulátora

 

Poznámka: pri I- regulátore nezvyšujeme zosilnenie regulátora ale zmenšujeme integračnú časovú konštantu T_i až sa pri T_io rozkmitá a integračnú časovú konštantu nastavíme zo vzťahu T_i = 2.T_io.