5.17 Nastavenie konštánt regulátora podľa priebehu regulovanej veličiny

 

 

    Ak nepoznáme parametre sústavy a ak je nebezpečenstvo, že sústava prejde za hranicou stability    do kmitania, nemôžeme nastavovať pokusne zvyšovaním zosilnenia K_R až po hranicu K_o (t.j. nemôžeme použiť Ziegler – Nicholsovu metódu).

Zapneme ručné ovládanie sústavy:

• zmeníme akčnú veličinu o 5 až 10%,

• odmeriame čas, skôr ako sa objavia zmeny regulovanej veličiny,

• nastavíme integračnú časovú konštantu T_i na päťnásobok tohto času. Regulátor má potom malé zosilnenie, veľké  pásmo proporcionality a slabo zasahuje.

• Zapneme automatickú reguláciu a vytvoríme skokovú poruchu:   - vyregulovanie prebieha pomaly,

                                                                                                                       - preregulovanie je veľké.

• zvýšime zosilnenie regulátora asi o 50% až 60% a pozorujeme, že sa regulačná odchýlka zmenšuje. Preregulovanie sa zmenší.

• pri ďalšom postupnom zvyšovaní zosilnenia regulátora sa zvýši preregulovanie (blízkosť hranice stability). Nastavíme o niečo menšie zosilnenie.

• teraz zmenšujeme integračnú časovú konštantu, čím skrátime čas regulácie, ale pri veľkom zmenšení zvýšime preregulovanie.

• Celý proces cyklicky opakujeme až postupne nájdeme najvhodnejšie hodnoty konštánt regulátora.